Předchůdcem iaido je bojové umění iaijutsu (umění tasení meče), které vzniklo z nutnosti okamžitě reagovat bojovou akcí během denního života samuraje. Iaijutsu má spíše obranný charakter, na rozdíl od útočného kenjutsu (umění meče). Cílem iaijutsu bylo rychle tasit meč a porazit nepřítele. Postupně se měnily cíle tohoto umění a metody zabíjení se změnily v metody seberozvoje, sebezdokonalování a v úsilí pomoci v tomto snažení co neširší veřejnosti. Iaijutsu se tak pomalu měnilo v iaido.
Iaido se cvičí nejprve s dřevěným mečem bokkuto, později se přechází na kovový meče iaito a pokud cvičenec dostatečně dobře ovládá iaito, může přejít na ostrý meč (shinken), katanu. Je však třeba mít na paměti, že katana je opravdu velmi ostrá. Přestože se dnes šíří různé jiné názory, je postupný systém výuky bokkuto-iaitó-shinken v Japonsku standardní v drtivé většině dojo.
Je rozhodně dobré poslouchat a následovat výuku svého učitele. Chybou dnešní doby je příliš dostupných informací (zejména přes internet) i začátečníkům bez zkušeností, kteří cvičení chápou pouze intelektem a nemají zažitou duševní a fyzickou zkušenost. Cesta iaido je cesta rozvoje mysli a ducha skrze fyzické cvičení vlastního těla a mysli a techniky meče. Je třeba věnovat mnoho času a mentálního i fyzického úsilí k dosažení tohoto cíle.
Vnějším cílem iaido je dovednost tasení a ovládání meče. Vnitřními cíli jsou harmonie s přírodou, vesmírným principem a sebezdokonalení. Současné iaido je tedy prostředkem duševního rozvoje. ?I? v iaido odkazuje na existenci těla a ducha, ?ai? na přizpůsobivost obou při změně situace a ?do? na umění, které se stává cestou života.
Důležitými prvky v začátcích cvičení jsou správné držení a pohyby s mečem vsedě a vestoje, překračování, posuny nohou a obraty a ovládání mysli. Vše prováděné s důrazem na formu - tedy pomalu, bez použití síly a rychlosti. Rychlost a síla následuje správnou formu. Tradiční formy jsou známé jako kata. Důraz na pomalé provádění technik by se začátečníkovi mohl zdát nepochopitelný. Je zde ale snaha vyčistit techniku od všech pohybů, které při provedení nemají být, čímž se sama technika zrychlí. V rychlém pohybu seku již nejsme schopni vnímat detail techniky a při rychlém tasení a seku provádíme pohyb opravdu tak, jak jsme se ho doposud naučili, tzn. se všemi zažitými chybami. Proto je pomalé cvičení a hluboké soustředění na každý detail tak důležité a v budoucnu může rozhodnout o celkovém úspěchu akce.